有覆盆子馅饼和激光雷达。还需要什么配件？
树莓派4B-ros-noetic- Connect北洋激光雷达URG-04XL-UG01
卓远最好？
引起
密切注意
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今天，我将安装一个带有覆盆子馅饼的ROS-noitec。我准备用它和hokuyo lidar URG-04XL-UG01学习SLAM，先运行gmapping算法。在这里我将记录下我在Ubuntu20.04上安装URG-04XL-UG01的驱动以及连接过程，也是给正在学习激光雷达的伙伴们一个参考。
首先，关于rosdep init初始化失败的问题
当ros安装到最后一步时，您可能会发现以下错误:
错误:无法从以下位置下载默认源列表:
/ROS/ROS distro/master/rosdep/sources . list . d/20-default . list
网站可能关闭。
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我不知道错误的原因，但我已经找到了解决办法。
1.打开下面的rosdistro下载地址，然后下载到本地。默认地址是下载。
/ros/rosdistro
2.解压，终端打开文件夹，进入目录rosdistro/rosdep，找到文件/sources.list.d，用gedit打开。
sudo gedit 20-default.list
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显示如下:
#首先列出特定于操作系统的列表
Yaml文件://home/文件地址/OSX-homebrew.yaml OS X
#通用
YAML file://home/file address/rosdep/base . YAML
YAML file://home/file address/python . YAML
YAML file://home/file address/ruby . YAML
GBP发行版://home/file address/releases/fuerte . YAML fuerte
#较新的发行版(Groovy、Hydro、...)必须不再列出，而是从rosdistro index.yaml中获取它们
#如果默认的下载地址是Download，那么rosdistro文件地址就在里面。
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3.修改__init__。使用python版本的py文件。
因为安装ros的时候下载了python3，所以修改了python3里面的文件。
sudo gedit/usr/lib/python 3/dist-packages/ROS distro/_ _ init _ _。巴拉圭
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类似地，用下载中的rosdistro路径替换下面的路径。
DEFAULT _ INDEX _ URL = '/ROS/ROS distro/master/INDEX-v4 . YAML '
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再次执行
rosdep初始化
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一般没有问题。如果不行，就去/etc找ros，看看里面有没有20-default.list文件，或者在搜索框里找找，删除多余的文件，再次重复初始化步骤。初始化后，ros可以正常使用。至于更新这一步，我还是更新不了，但是不影响使用，就放弃了。
其次，在rivz中连接并显示激光雷达URG-04XL-UG01。
1.下载驱动程序ros-noetic-node。
sudo安装ros-noetic-urg-node
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输入密码，等待下载完成。
2.连接激光雷达
我用USB连接，电源直接在树莓派主板上。打开ros运行驱动，先启动ros，然后运行启动程序:
source/opt/ROS/no etic/setup . bash
罗斯科雷
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打开一个新终端:
source/opt/ROS/no etic/setup . bash
罗斯伦urg节点urg节点
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等待激光雷达自动找到并连接。连接完成后，底部会显示:流数据。
3.打开rviz以显示激光雷达的扫描状态。
source/opt/ROS/no etic/setup . bash
罗斯伦·维兹·维兹
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打开后，按如下方式设置参数:
(1)点击rviz左下角的添加，添加LaserScan。
(2)单击全局选项下方的固定框，将右侧的参数更改为激光。
(3)点击激光扫描下方的主题，将其更改为/扫描。
(4)点击激光扫描下面的样式，改为点。
然后可以看到激光雷达扫描生成的地图:
Ros2下次也可以连接录音，其他操作稍后再录。
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